RTMapper桌面版

本软件主要功能为快速或实时的处理获取到的图片和视频序列，需在台式机或笔记本电脑上运行。

主窗口

本软件的GUI组件包括如下内容：

1. 菜单栏：
2. 工具栏：
3. 输出窗口：显示运行结果。
4. 侧边栏：控制可视化选项，以及对当前图片的一些处理。
5. 状态面板：显示运行状态。

工程选项

当创建新的工程或载入已有工程时，您需要进行计算相关的选项设置。

SLAM相关选项

• 特征数量：每一帧提取的特征数量，默认值为1000。
• 最大重叠率：相邻帧的最大重叠比率，默认值为0.95。
• 重启时间：当跟踪丢失后，多久重启SLAM计算，默认值为10秒。

Map2DFusion选项

• 坐标系：可选设置包括
  • GCJ：谷歌、高德地图使用的坐标系。（默认设置)
  • GPS：WGS84坐标系。
  • BAIDU：百度地图使用的坐标系。
• Warp模式：
  • DLT：直接线性变换方法。（默认设置）
  • MDLT：多重直接线性变化方法。
• Blender：
  • 多波段：使用自适应权重的多波段算法，来将图片融合成地图。（默认设置）
  • 朴素：朴素融合算法。
  • 接合多波段：使用接合和多波段算法。
• 最大缩放级别：生成的地图的最大缩放级别。默认值是19（分辨率为0.2986米/像素），最大值是21（分辨率为0.0746米/像素）。
• 缓存空间：地图瓦片可使用的缓存大小，单位为Mb。默认值是1000Mb。
• 拟合阈值：用于拟合大地平面的阈值参数。默认值为20m。

相机参数

本软件使用 OpenCV相机模型. 更多详细的信息，请参照此处.

• 宽度, 高度: 以像素为单位，图片行和列的数目。
• fx, fy: x方向和y方向的焦距。
• cx, cy: 像素坐标系上原点的平移量。
• k1, k2, p0, p1, k3: 径向畸变。